“L'alzarsi della nuvola d'incenso diventa simbolo della preghiera che si innalza fino a Dio” (salmo 140, 2; Apocalisse di Giovanni 8, 3-5
L'incenso è uno dei tanti segni che la liturgia usa per esprimere dei messaggi, dei sentimenti e degli atteggiamenti spirituali insieme ad immagini sacre, paramenti liturgici, luce (candele, cero pasquale..) olio per le unzioni (crisma, olio degli infermi, catecumeni) l'acqua, la cenere, il segno della croce e della pace ecc..
L'incenso quindi simboleggia la preghiera e la venerazione verso Dio.
Nell'antichità i primi cristiani guardarono l'incenso con un certo sospetto, perchè molto legato con il culto pagano agli dei e all'imperatore.
Anche oggi l'incenso mantiene nella liturgia gli stessi significati: venerazione e preghiera. Nella santa Messa si usa durante la processione d'ingresso, per incensare l'altare all'inizio e all'offertorio, alla proclamazione del Vangelo, all'adorazione al Signore presente .
Inoltre si incensa anche il celebrante come rappresentante di Cristo e tutta l'assemblea come partecipante al sacerdozio regale e profetico di Cristo.
Nella consacrazione dell'altare l'incenso viene bruciato sull'altare stesso unendo così l'altare e la mensa.
Al termine della Messa esequiale viene incensato il corpo del defunto per onorarlo come consacrato dal battesimo e «dalla unzione regale del crisma» (prefazio della Messa della Cresima)
Infine l'incenso richiama l'atteggiamento di offerta e di sacrificio del credente verso Dio.
